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PMAC可編程多軸控制器簡介

PMAC是可編程多軸控制器(Programmable Multi-Axis Controller)的簡稱,是美國Delta Tau公司生產的功能強大的運動控制器,PMAC是目前世界上功能最強的運動控制器之一,是當前開放式數控系統控制器的突出代表。圖3.3PMAC的硬件原理和接口圖[22]

PMAC是一臺具有獨立內存、獨立運算操作能力的計算機[23],它采用MotorolaDSP56001作為CPU,它可以通過存儲在自己內部的程序進行單獨的操作;它還是一臺實時的、多任務的計算機,能自動對任務進行優先等級判別,先執行優先級高的任務。PMAC既可以獨立工作亦可按主機的命令進行工作,它和主機的通訊可以通過串行口也可以通過總線進行,通過總線通訊時,還可以將中斷信號引入主機,從而實現非常靈活有效的控制系統。PMAC最多可以控制8個軸同時運動,在對伺服數據的處理能力、軸特性及輸入信號帶寬方面,PMAC控制器由于采用專門的模塊化結構,編碼輸入的串行處理速度是大多數控制器的1015倍,SUBAT(Servo Update/Block/Algorithm Term 伺服更新率/塊執行速率/伺服算法的項數)是非DSP控制器的幾十倍;它還可從高分辨率編碼器件接收低插補位的5位并行數據;可得到320MHz的有效輸入帶寬;其DAC輸出分辨率高達16/18位;PMAC在實際的運動之前,先進行預運算,將不同的運動軌跡按某種模式(如:PMAC具有內置PLC,可以在后臺同時運行32個異步PLC程序,同時PMAC提供了非專用的數字輸入/輸出口,利用這些I/O口可以完成機床的邏輯控制,控制面板的操作、位置反饋、手輪及主軸的操作等。