數控機床的自動換刀裝置中，實現刀庫與機床主軸之間傳遞和裝卸刀具的裝置稱為刀具交換裝置。

(1)無機械手換刀。必須首先將用過的刀具送回刀庫，然后再從刀庫中取出新刀具，這兩個動作不可能同時進行，因此換刀時間長。

(2)機械手換刀。采用機械手進行刀具交換的方式(如圖1所示)應用得最為廣泛，這是因為機械手換刀有很大的靈活性，而且可以減少換刀時間。

                圖1  機械手換刀

           1-主軸  2-主軸箱  3-刀庫  4-機械手